Robotervorrichtung, Verfahren zum Betreiben einer Robotervorrichtung sowie Steuereinheit für eine Robotervorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Robotervorrichtung (1) mit einer Aktuatoreinrichtung (2), welche einen Linearaktuator (3) aufweist, und einer Roboterkomponente (4), die eine Kameraeinrichtung (7) aufweist. Es ist vorgesehen, dass die Aktuatoreinrichtung (2) eine Rotationseinheit (9) aufweist, die an der...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Poss, Christian, Irrenhauser, Thomas
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE ELECTRICITY MEASURING PHYSICS PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION TESTING TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES ORSTRUCTURES TESTING STRUCTURES OR APPARATUS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft eine Robotervorrichtung (1) mit einer Aktuatoreinrichtung (2), welche einen Linearaktuator (3) aufweist, und einer Roboterkomponente (4), die eine Kameraeinrichtung (7) aufweist. Es ist vorgesehen, dass die Aktuatoreinrichtung (2) eine Rotationseinheit (9) aufweist, die an der Roboterkomponente (4) angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, die Kameraeinrichtung (7) rotatorisch zu bewegen. Die Robotervorrichtung (1) weist eine Steuereinheit (8) auf, die dazu eingerichtet ist, die Aktuatoreinrichtung (2) zum sequentiellen Bewegen der Kameraeinrichtung (7) in die jeweiligen Kalibrierungsposen (10) anzusteuern und die Kameraeinrichtung (7) in jeder der Kalibrierungsposen (10) zur Aufnahme eines Kalibrierungsbildes (12) eines in einer Umgebung der Robotervorrichtung (1) angeordneten Kalibrierungsmusters (11) anzusteuern. Die Steuereinheit (8) ist dazu eingerichtet, Bildkoordinaten (14) vorbestimmter Referenzpunkte (13) des Kalibrierungsmusters (11) in den jeweiligen Kalibrierungsbildern (12) zu erfassen, und aus den Bildkoordinaten (14), nach einem vorbestimmten Kalibrierungsverfahren zumindest eine Komponente einer Kalibrierungsmatrix (15) der Kameraeinrichtung (7) zu ermitteln.