DREHMOMENTBASIERTE RICHTUNGSSTEUERUNG IN STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEMEN

Ein Verfahren zur Steuerung der Fahrzeuglenkung umfasst das Empfangen eines erfassten Handradwinkels, der einer Position eines Handrads entspricht, und das Empfangen eines erfassten Handraddrehmomentwerts, der einen Betrag des von einem Fahrer auf das Handrad ausgeübten Drehmoments anzeigt. Das Verfahren umfasst auch, als Reaktion auf die Feststellung, dass sich der Handradmotor in einem nicht blockierten Zustand befindet, die Erzeugung eines Straßenradwinkels auf der Grundlage des erfassten Handradwinkels und einer Fahrzeuggeschwindigkeit. Das Verfahren umfasst auch, als Reaktion auf die Feststellung, dass sich der Handradmotor in einem blockierten Zustand befindet, das Erzeugen des Straßenradwinkels auf der Grundlage des erfassten Handraddrehmomentwerts und der Fahrzeuggeschwindigkeit und, als Reaktion auf die Feststellung, dass der blockierte Zustand des Handradmotors ein intermittierender Zustand ist, das Halten des Handradmotors in dem blockierten Zustand. A vehicle steering control method includes receiving a sensed handwheel angle corresponding to a position of a handwheel and receiving a sensed handwheel toque value indicating an amount of torque applied by an operator on the handwheel. The method also includes, in response to a determination that the handwheel motor is in an unlocked condition, generating a roadwheel angle based on the sensed handwheel angle and a vehicle speed. The method also includes, in response to a determination that the handwheel motor is in a locked condition generating the roadwheel angle based on the sensed handwheel torque value and the vehicle speed and, in response to a determination that the locked condition of the handwheel motor is an intermittent condition, maintaining the handwheel motor in the locked condition.