Robotervorrichtung eingerichtet zur Ermittlung einer Infrastrukturobjektlage eines vorbestimmten Infrastrukturobjekts und Verfahren

Die Erfindung betrifft eine Robotervorrichtung (1), eingerichtet zur Ermittlung einer Infrastrukturobjektlage (5a, 5b) eines vorbestimmten Infrastrukturobjekts (4a, 4b) in Bezug auf die Robotervorrichtung (1), wobei die Robotervorrichtung (1) eine optische Erfassungseinrichtung (6) und eine Steuereinrichtung (3) aufweist, in der eine vorbestimmte Referenzmarkierung (8a, 8b) und eine vorbestimmte Referenzlage (9a, 9b) der Referenzmarkierung (8a, 8b) gespeichert sind, aufweist. Die Steuereinrichtung (3) ist dazu eingerichtet, die vorbestimmte Referenzmarkierung (8a, 8b) zu erfassen, und aus einer Verzerrung der vorbestimmten Referenzmarkierung (8a, 8b) eine Raumlage (10) der Referenzmarkierung (8a, 8b) zu ermitteln. Die Steuereinrichtung (3) ist dazu eingerichtet, aus der Raumlage (10) und der Referenzlage (9a, 9b) der Referenzmarkierung (8a, 8b) die Infrastrukturobjektlage (5a, 5b) des Infrastrukturobjekts (4a, 4b) zu ermitteln, und die Robotervorrichtung (1) zu regeln und/oder zu steuern, um ein vorbestimmtes Zielobjekt (11) an einer vorbestimmten Annahmeposition des Infrastrukturobjekts (4a, 4b) abzulegen und/oder von einer vorbestimmten Ablageposition des Infrastrukturobjekts (4a, 4b) aufzunehmen.