System und Verfahren zum Bestimmen eines Anhängewinkels für das Steuern eines Fahrzeugs mit aktiver Hecklenkung

System (10), das umfasst:einen Speicher, der so konfiguriert ist, dass er einen oder mehrere ausführbare Befehle umfasst, und einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist, die ausführbaren Befehle auszuführen, wobei die ausführbaren Befehle ermöglichen, dass der Prozessor:eine Änderungsrate eines Anhängewinkels zwischen einem Anhänger (14) und einem Fahrzeug (12) abschätzt, wobei die abgeschätzte Änderungsrate des Anhängewinkels auf einem Einschlagwinkel für mehrere Hinterräder (26, 28) des Fahrzeugs (12) sowie der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (12) basiert;dadurch gekennzeichnet, dassdie abgeschätzte Änderungsrate des Anhängewinkels auf der folgenden Beziehung basiert:θ˙=VCltrsin(α−θprev)−ω(lhltrcosθprev+1)wobei θ̇̇ die Änderungsrate des abgeschätzten Anhängewinkels ist, θprevein vorheriger Anhängewinkel ist, α ein Hinterradlenkwinkel ist, ω eine Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs (12) ist, Vcdie Geschwindigkeit des Fahrzeugs (12) ist, lhein Abstand von einer Hinterachse des Fahrzeugs (12) zu einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs (12) ist und ltrein Abstand von einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs (12) zu einer Achse des Anhängers (14) ist. One general aspect includes a system having a memory configured to include one or more executable instructions and a processor configured to execute the executable instructions, where the executable instructions enable the processor to estimate a rate of change of a hitch angle between a trailer and vehicle, the estimated rate of change of the hitch angle being based on a turn angle for a plurality of rear wheels of the vehicle as well as a speed of the vehicle.