Verfahren zur Erkennung von Gischt

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von durch vorausfahrende Fahrzeuge (F1 bis F3) aufgewirbelter Gischt anhand von mittels eines Lidarsensors erfassten Daten. Erfindungsgemäß werden in mittels des Lidarsensors erfassten Punktewolken (PW1 bis PW6) Rückfronten vorausfahrender Fahrzeuge...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Qureishi, Faraz, Mathur, Harsha, Arbeiter, Georg, Fischer, Michael, Eppler, Florian
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES MEASURING PHYSICS RADIO DIRECTION-FINDING RADIO NAVIGATION TESTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von durch vorausfahrende Fahrzeuge (F1 bis F3) aufgewirbelter Gischt anhand von mittels eines Lidarsensors erfassten Daten. Erfindungsgemäß werden in mittels des Lidarsensors erfassten Punktewolken (PW1 bis PW6) Rückfronten vorausfahrender Fahrzeuge (F1 bis F3) detektiert, in den Punktewolken (PW1 bis PW6) innerhalb von Regionen von Interesse, in welchen sich die Rückfronten befinden, schichtweise Orientierungsvektoren (V1, V2) einzelner Lidar-Punkte (P1 bis Pn, P1' bis Pn') gefiltert und in den Punktewolken (PW1 bis PW6) mittels eines RANSAC-Algorithmus hintere Kanten (xd) der vorausfahrenden Fahrzeuge (F1 bis F3) detektiert. Mittels Auswertung einer Standardabweichung der gefilterten Lidar-Punkte (gP1 bis gPn), welche hintere Kanten (xd) der vorausfahrenden Fahrzeuge (F1 bis F3) repräsentieren, wird ein Vorhandensein von Gischt bestimmt.