Verfahren zur Auswertung von Sensordaten eines Abstandssensors, Ermittlungseinrichtung, Computerprogramm und elektronisch lesbarer Datenträger

Verfahren zur Auswertung von Sensordaten (35) wenigstens eines Abstandssensors (41, 47) zur Vermessung einer Umgebung, wobei durch die Auswertung der für verschiedene Messvorgänge eines auszuwertenden Zeitintervalls jeweils als Punktewolken vorliegenden Abstandsdaten dynamische Objekte (33) in der Umgebung in ihrer Trajektorie (34, 45) und ihrer geometrischen Hüllfläche beschreibende Ergebnisdaten (37) ermittelt werden, aufweisend folgende Schritte:- Zusammenfassen der mit einem Zeitstempel versehenen Punktewolken der einzelnen Messvorgänge zu einer vierdimensionalen Punktewolke (7),- Auffinden von aufgrund einer möglichen Dynamik entlang der Zeitachse abweichenden Ausreißerpunkten durch Vergleich zeitlich benachbarter Punkte der vierdimensionalen Punktewolke (7),- Ermitteln von wenigstens einem einem potentiellen dynamischen Objekt (33) zuzuordnenden räumlichen Cluster von Ausreißerpunkten,- zeitliches und räumliches Nachverfolgen und Ergänzen des wenigstens einen räumlichen Clusters in der vierdimensionalen Punktewolke (7), wobei als Ergebnis der Nachverfolgung und Ergänzung die Trajektorie (34, 45) und die geometrische Hüllfläche des dem Cluster zugeordneten dynamischen Objekts (33) als Ergebnisdaten (37) erhalten werden.