Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (1) in einem automatisierten Fahrbetrieb, wobei in einem regulären Betriebsmodus mittels eines Hauptsteuergeräts (3) regelmäßig eine Fahrvorgabe für einen Notbetriebsmodus ermittelt wird, die an ein Nebensteuergerät (4) übertragen und dort gespeichert wird, wobei das Fahrzeug (1) bei einem Ausfall des Hauptsteuergeräts (3) mittels des Nebensteuergeräts (4) im Notbetriebsmodus gemäß der Fahrvorgabe in eine Halteposition geführt wird.Erfindungsgemäß umfasst die Fahrvorgabe Informationen über einen Verlauf eines Pfads (P), auf dem das Fahrzeug (1) in die Halteposition geführt werden soll, wobei der Verlauf des Pfads (P) durch eine Reihe von Pfadpunkten (PP) bestimmt wird, wobei jedem Pfadpunkt (PP) mindestens ein Abstandswert zugeordnet ist, der einem Abstand (ALFV, ARFV) des jeweiligen Pfadpunktes (PP) zur linken oder rechten Spurmarkierung (SLFV, SRFV) entspricht, wobei die Abstandswerte als digitale Daten mit einer begrenzten Bitbreite zur Übertragung zum Nebensteuergerät (4) bereitgestellt werden, wodurch ein darstellbarer Wertebereich der Abstandswerte begrenzt ist, wobei die Abstandswerte vor der Übertragung zum Nebensteuergerät (4) durch eine Skalierung reduziert und nach der Übertragung im Nebensteuergerät (4) zurückgerechnet werden, wenn eine Spurweite größer ist als der darstellbare Wertebereich der Abstandswerte. The invention relates to a method for operating a vehicle (1) in an automated driving mode, wherein, in a normal operating mode, a main control unit (3) is used to regularly determine a driving specification for an emergency operating mode, which driving specification is transmitted to an auxiliary control unit (4) and is stored there, wherein, if the main control unit (3) fails, the vehicle (1) is guided into a stopping position by means of the auxiliary control unit (4) in the emergency operating mode according to the driving specification. According to the invention, the driving specification comprises information relating to a course of a path (P) on which the vehicle (1) is intended to be guided into the stopping position, wherein the course of the path (P) is determined by a number of path points (PP), wherein each path point (PP) is assigned at least one distance value that corresponds to a distance (ALFV, ARFV) between the particular path point (PP) and the left-hand or right-hand lane marking (SLFV, SRFV), wherein the distance values are provided as digital data wi