Verfahren zur Erkennung eines bevorstehenden Frontalzusammenstoßes zwischen zwei Fahrzeugen

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines bevorstehenden Frontalzusammenstoßes zwischen zwei Fahrzeugen (1.1, 1.2), wobei mittels einer Kamera (2) eines Egofahrzeugs (1.1) wenigstens ein erster Scheinwerfer (3.1) eines dem Egofahrzeug (1.1) entgegenkommenden Fremdfahrzeugs (1.2) erfasst wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass zur Berechnung eines lateralen Versatzes (LV) des Fremdfahrzeugs (1.2) zum Egofahrzeug (1.1) in eine Richtung (Q) quer zur Fahrtrichtung (F) des Egofahrzeugs (1.1) zumindest folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden:- erfassen des wenigstens einen Scheinwerfers (3.1) des Fremdfahrzeugs (1.2) und bestimmen einer Scheinwerferposition (PS1) des Scheinwerfers (3.1);- berechnen von Winkeln (α1, β1, γ1) und Kantenlängen eines ersten Dreiecks (D1) unter Anwendung von trigonometrischen Funktionen, wobei eine Kameraposition (PK) der Kamera (2) des Egofahrzeugs (1.1), die Scheinwerferposition (PS1) und ein Schnittpunkt (SP) Eckpunkte des ersten Dreiecks (D1) ausbilden, wobei der Schnittpunkt (SP) einem Berührpunkt einer ersten (a1) und zweiten Kante (b1) des ersten Dreiecks (D1) entspricht, und wobei die erste Kante (a1) einem Abstand der Kameraposition (PK) zur Scheinwerferposition (PS1) in die Fahrtrichtung (F) des Egofahrzeugs (1.1) entspricht und die zweite Kante (b1) dem lateralen Versatz (LV) entspricht.