Verfahren zur Fusionierung von Sensordaten

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fusionierung von Sensordaten mehrerer Sensoren (2.1 bis 2.4), die an einem Fahrzeug (1) zueinander beweglich angeordnet sind, wobei jeder der Sensoren (2.1 bis 2.4) Daten zu seiner Position, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung bereitstellt, wobei in einer Testphase basierend auf vorgegebenen Testanregungen ein parametrisches Modell identifiziert und/oder erstellt wird, das die Relativbewegung und Transformationen zwischen den Sensoren (2.1 bis 2.4) als Funktion der Testanregungen beschreibt, wobei während eines Betriebs des Fahrzeugs (1) dieses Modell in einen Zustandsschätzer einbezogen wird, der unter Nutzung der von den Sensoren (2.1 bis 2.4) bereitgestellten Daten Schätzungen der Relativbewegungen zwischen den Sensoren (2.1 bis 2.4) und Schätzungen einer Transformation bereitstellt, wobei während der Testphase zur Identifizierung und/oder Erstellung eines nicht-parametrischen Modells in Form einer Frequenzantwort-Matrix eine Modalanalyse der Testanregungen und Daten der Sensoren (2.1 bis 2.4) in einem Betriebs-Frequenzbereich durchgeführt wird, wobei anschließend eine parametrische Systemidentifikation auf der Frequenzantwort-Matrix durchgeführt wird, um ein lineares parametrisches Modell herzuleiten, wobei dann, wenn das lineare Modell die relative Bewegung nicht erfassen kann, eine nichtlineare Systemidentifikation durchgeführt wird, um ein nichtlineares parametrisches Modell herzuleiten.