Verfahren und System zum Betreiben eines Roboters

Zum Betreiben eines Roboters (10) wird wenigstens eine erste Richtung, in der eine äußere Last (fx) an der Referenz aufgrund einer Nähe zu einer singulären Stellung des Roboters auf Basis von erfassten Gelenklasten nicht zuverlässig detektierbar ist, als nicht auf Basis von erfassten Gelenklasten überwacht angezeigt (S20) und/oder wenigstens eine zweite Richtung, in der eine äußere Last (fz) an der Referenz auf Basis von erfassten Gelenklasten trotz einer Nähe zu der singulären Stellung zuverlässig detektierbar ist, als auf Basis von erfassten Gelenklasten überwachbar angezeigt (S20). Zusätzlich oder alternativ wird wenigstens eine erste Richtung gesperrt (S20), falls eine äußere Last (fx) an der Referenz in dieser Richtung aufgrund einer Nähe zu einer singulären Stellung des Roboters auf Basis von erfassten Gelenklasten nicht zuverlässig detektierbar ist, und bei der wenigstens einen gesperrten Richtung und simultaner Verstellung mehrerer Gelenke des Roboters ist eine Überwachung einer äußeren Last (fz) an der Referenz in wenigstens einer zweiten Richtung auf Basis von erfassten Gelenklasten vorgesehen, in der eine äußere Last an der Referenz auf Basis von erfassten Gelenklasten trotz einer Nähe zu der singulären Stellung zuverlässig detektierbar ist. In order to operate a robot (10), at least one first direction, in which an external load (fx) acting on a reference cannot be reliably detected on the basis of detected joint loads due to the vicinity to a singular position of the robot, is displayed (S20) as not being monitored on the basis of detected joint loads, and/or at least one second direction, in which an external load (fz) acting on the reference can be reliably detected on the basis of detected joint loads despite the vicinity to the singular position, is displayed (S20) as being monitorable on the basis of detected joint loads. Additionally or alternatively, at least one first direction is blocked (S20) if an external load (fx) acting on the reference cannot be reliably detected in said direction on the basis of detected joint loads due to the vicinity to a singular position of the robot, and if at least one direction is blocked and multiple joints of the robot are simultaneously actuated, a monitoring process is carried out on the basis of detected joint loads for an external load (fz) acting on the reference in at least one second direction, in which an external load acting on the reference can be reliably detected on the basis of detected jo