Verfahren zur Umfelderfassung, Erfassungseinrichtung und Kraftfahrzeug

Verfahren zur Erfassung zumindest eines Objekts (54) in zumindest einem Teil (30) einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs (10), wobei mittels eines Laserscheinwerfers (14) des Kraftfahrzeugs (10) in mindestens einem vorbestimmten ersten Zeitintervall ein erster Lichtstrahl (24) ausgesandt und in den zumindest einen Teil (30) der Umgebung projiziert wird, wobei mittels mindestens einer Kamera (16) in mindestens einem zweiten Zeitintervall, welches mit dem ersten Zeitintervall zumindest teilweise zeitlich überlappt, ein Bild (52) von dem zumindest einen Teil (30) der Umgebung mit zumindest einem Teil einer Projektion (50) des ersten Lichtstrahls (24) aufgenommen wird, und wobei zumindest ein Vorhandensein des Objekts (54) in dem zumindest einen Teil (30) der Umgebung in Abhängigkeit von dem zumindest einen Teil der Projektion (50) des ersten Lichtstrahls (24) im Bild (52) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet dass der erste Lichtstrahl (24) im mindestens einen vorbestimmten ersten Zeitintervall als gemäß einer vorgegebenen Trajektorie (48) kontinuierlich bewegter erster Lichtstrahl (24) ausgesandt wird und das Vorhandensein des Objekts (54) in dem zumindest einen Teil (30) der Umgebung in Abhängigkeit von einem Verlauf des zumindest einen Teils der Projektion (50) des ersten Lichtstrahls (24) im Bild (52) erfasst wird, wobei durch den ersten Lichtstrahl (24) ein Scheinwerferlicht zur Beleuchtung zumindest eines Teils (26) einer Straße (27) bereitgestellt wird, und wobei der erste Lichtstrahl (24) gemäß der vorgegebenen Trajektorie (48) derart bewegt wird, dass eine Fläche (26) in der Umgebung, die von der durch den ersten Lichtstrahl (24) im ersten Zeitintervall im zeitlichen Verlauf erzeugten Projektionslinie (50) überstrichen wird, für eine Person homogen ausgeleuchtet erscheint.