Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen einer Manöverplanung für ein zumindest teilautomatisiert fahrendes Fahrzeug oder einen Roboter

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen einer Manöverplanung für ein zumindest teilautomatisiert fahrendes Fahrzeug (50) oder einen Roboter, wobei ein Zustandsraum (10) mittels eines Markow-Entscheidungsproblems beschrieben wird, wobei zum Unterstützen einer Manöverplanung für das Fahrzeug (50) oder den Roboter ausgehend von dem Markow-Entscheidungsproblem durch Ausführen mindestens eines Optimierungsverfahrens optimale Aktionen ausgehend von diskreten Zuständen (11) im Zustandsraum (10) bestimmt werden, wobei eine Abbildung (30) mit Zuständen (11) im Zustandsraum (10) als Eingabewerten und mit optimalen Aktionen (34) im Zustandsraum (10) als Ausgabewerten bestimmt wird, wobei die bestimmte Abbildung (30) durch eine Funktionsapproximation approximiert wird, wobei Elemente der approximierten Abbildung (31), deren Ausgabewerte gegenüber den entsprechenden Ausgabewerten der bestimmten Abbildung (30) einen Fehler aufweisen, der einen Fehlerschwellenwert (32) überschreitet, in Abhängigkeit der jeweils zugehörigen Eingangswerte in einer Nachschlagetabelle (33) abgelegt werden, wobei die approximierte Abbildung (31) und die Nachschlagetabelle (33) zur Manöverplanung bereitgestellt werden. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (1), ein Steuergerät (51) und ein Fahrzeug (50) oder einen Roboter. The invention relates to a method for supporting a maneuver planning of an at least partially autonomous vehicle or robot, in which a state space is described by means of a Markov decision problem, an optimal action is determined on the basis of discrete states in the state space by performing at least one optimization method on the basis of the Markov decision problem, a mapping having the state in the state space as an input value and the optimal action in the state space as an output value is determined, the determined mapping being approximated by functional approximation, wherein elements of an approximated mapping, the output values of which have an error exceeding a predetermined error threshold value with respect to the respective output values of the determined mapping, are stored in a lookup table as a function of the respective associated input values, and the approximated mapping and the lookup table are provided for the maneuver planning. The invention also relates to a device, a control device and a vehicle or robot.