Verfahren und System zum Erstellen und Einlernen einer Umgebungskarte für einen trainierten Parkvorgang

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen und Einlernen einer Umgebungskarte für einen trainierten Parkvorgang mit den folgenden Schritten:- Anfordern (S1) eines neuen Einlernvorgangs für einen trainierten Parkvorgang;- Starten (S2) eines Abfahrens einer Trajektorie;- Lokalisieren (S3) des Ego-Fahrzeugs;- Abrufen (S4) zumindest eines Luftbildes basierend auf einer aktuellen Position des Ego-Fahrzeugs;- Extraktion (S5) von Merkmalen aus dem zumindest einen Luftbild;- Starten (S6) eines Einlernvorgangs;- Aufzeichnen (S7) eines Umfelds des Ego-Fahrzeugs mit zumindest einem Umfelderfassungssensor (2) des Ego-Fahrzeugs;- Matching (S8) der Merkmale des Luftbilds mit den detektierten Merkmalen des zumindest einen Umfelderfassungssensors (2);- Bewerten (S9) der Merkmale des zumindest einen Umfelderfassungssensors (2) als relevant oder nicht relevant;- Selektion (S10) der als relevant bewerteten Merkmale der Detektion des zumindest einen Umfelderfassungssensors (2) und Verknüpfen dieser Merkmale mit den Merkmalen des Luftbilds zu einer Umgebungskarte;- Überprüfen (S11) ob ein Zielpunkt der Trajektorie erreicht wurde;- Abspeichern (S12) der zurückgelegten Trajektorie sowie der Umgebungskarte bei Erreichen des Zielpunkts.