Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Regelung der Geschwindigkeit einer Längsbewegung eines Fahrzeugs

Es wird ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit einer Längsbewegung eines Fahrzeugs (10) bei einem automatisch ausgeführten Fahrmanöver vorgeschlagen, wobei ein Zielpunkt (38) vorgegeben wird und wobei eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von einem verbleibendem Restweg von einer aktuellen Fahrzeugposition zu dem Zielpunkt (38) bestimmt wird. Ferner ist vorgesehen, dass bei der Bestimmung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit eine vom verbleibenden Restweg abhängige Roh-Geschwindigkeit bestimmt wird welche unter Berücksichtigung des verbleibenden Restwegs bestimmt wird, eine vom verbleibenden Restweg abhängige Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird, wobei die Geschwindigkeitsrampe bei einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit beginnt und mit einem vorgegebenen maximalen Gradienten auf einen durch die im ersten Schritt bestimmte Roh-Geschwindigkeit vorgegebenen Wert ansteigt bzw. abfällt, und in dem Fall, dass die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als oder gleich der Roh-Geschwindigkeit ist, eine Roh-Sollgeschwindigkeit aus dem Minimum der Roh-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird und in dem Fall, dass die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die Roh-Geschwindigkeit ist, eine Roh-Sollgeschwindigkeit aus dem Maximum der Roh-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von der Roh-Sollgeschwindigkeit bestimmt wird und die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit als Sollwert für eine Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Längsbewegung verwendet wird.Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (200), welches zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist.