Fluggerät sowie Verfahren und rechnergestütztes System zur Steuerung eines Fluggeräts

Vorgeschlagen wird insbesondere ein Verfahren zur Steuerung eines Fluggeräts eines bestimmten Typs, insbesondere Multirotor-VTOL-Fluggerät mit vorzugsweise elektrisch angetriebenen Rotoren, bei dema) vor einem Flug eine finite Anzahl an Nominaltrajektorien (NT) für das Fluggerät und eine finite Anzahl an um die Nominaltrajektorien (NT) herum angeordneten Notfalltrajektorien (CT) berechnet und in einer an Bord des Fluggeräts verfügbaren Datenbank abgespeichert werden;b) vor einem Flug eine finite Anzahl an typspezifischen, zulässigen Flugmanövern des Fluggeräts vorausgeplant und als Manöverbibliothek in der Datenbank abgespeichert werden;c) optional vor einem Flug eine Anzahl diskreter Flugebenen mit unterschiedlichen Flughöhen definiert und in der Datenbank abgespeichert werden;d) während eines Flugs mittels eines rechnergestützten Transitionsplanungsalgorithmus auf die Datenbank zugegriffen wird, um in Anhängigkeit von einem durch Sensoren erfassten Zustand des Fluggeräts unter Verwendung der vorausgeplanten Flugmanöver zwischen den Nominaltrajektorien (NT) und den Notfalltrajektorien (CT) sowie optional zwischen den definierten Flugebenen zu wechseln und einen Bahnfolgeregler und/oder eine Flugsteuerung des Fluggeräts entsprechend anzusteuern. A method for controlling an aerial vehicle of a specific type, in particular a multirotor VTOL aerial vehicle with preferably electrically driven rotors, in which a) before a flight, a finite number of nominal trajectories (NT) for the aerial vehicle and a finite number of emergency trajectories (CT) arranged around the nominal trajectories (NT) are calculated and stored in a database available on board the aerial vehicle; b) before a flight, a finite number of type-specific admissible flying maneuvers of the aerial vehicle are pre-planned and stored in the database as a maneuver library; c) optionally before a flight, a number of discrete flight levels with different flight altitudes are defined and stored in the database; d) during a flight, the database is accessed by a computer-aided transition planning algorithm, in order, depending on a state of the aerial vehicle recorded by sensors, to change between the nominal trajectories (NT) and the emergency trajectories (CT) and also optionally between the defined flight levels by using the pre-planned flying maneuvers and to correspondingly activate a path-tracking controller and/or a flight control system of the aerial vehicle.