ROBOTERSTEUEREINRICHTUNG

Eine Robotersteuereinrichtung 1 enthält Manuelle-Puls-Erzeugungseinheiten 4, 5 und 6, die Pulse mit einer Pulsanzahl abhängig von einem Betätigungsausmaß eines Bedieners erzeugen, Befehlssignalberechnungseinheiten 13 und 14, die ein Betätigungsbefehlssignal an einen Roboter auf Basis einer einzugebenden Pulsanzahl berechnen, und eine Pulsanzahlbegrenzungseinheit 12, die die in die Befehlssignalberechnungseinheiten 13 und 14 einzugebende Pulsanzahl auf einen Schwellwert begrenzt, falls die durch die Manuelle-Puls-Erzeugungseinheiten 4, 5 und 6 erzeugte Pulsanzahl größer ist als der vorbestimmte Schwellwert, wobei, falls die durch die Manuelle-Puls-Erzeugungseinheiten 4, 5 und 6 erzeugte Pulsanzahl kleiner oder gleich dem Schwellwert ist, die Pulsanzahl ausgegeben wird, wie sie ist. A robot control device includes manual pulse generation units that generate pulses having a pulse number depending on an operation amount of an operator, command signal calculation units that calculate an operation command signal to a robot based on a pulse number to be input, and a pulse number limiting unit that limits, to a threshold, the pulse number to be input into the command signal calculation units, in a case or cases where the pulse number generated by the manual pulse generation units is larger than the predetermined threshold, where, in a case or cases where the pulse number generated by the manual pulse generation units is equal to or less than the threshold, the pulse number is output as it is.