Verfahren und System zur elektronischen Winkelsteuerung von Servolenkungen mit einem von Null verschiedenen Anfangszustand

Lenksystem umfassend:einen Motor (19), der zur Einstellung eines Lenkwinkels konfiguriert ist; undeinen mit dem Motor (19) gekoppelten Prozessor, wobei der Prozessor konfiguriert ist, um ein Verfahren zum Steuern des Motors (19) gemäß einem Soll-Lenkwinkel (r) auszuführen, wobei das Verfahren umfasst:Berechnen eines Fehlersignals (e) als Differenz zwischen dem Soll-Lenkwinkel (r) und einem Ist-Lenkwinkel (y);Berechnen eines Vorsteuerungsterms (uF) als Funktion des Soll-Lenkwinkels (r);Berechnen eines Rückkopplungsterms (uB) als Funktion des Ist-Lenkwinkels (y);Berechnen eines Regelungsausgangssignals (u) unter Verwendung eines Integralregelungsterms (uI) auf der Grundlage eines Integrals des Fehlersignals (e) plus eines Anfangswerts (C0);Berechnen des Anfangswertes (C0) des Integralregelungsterms (uI) auf der Grundlage des Rückkopplungsterms (uB) und des Vorsteuerungsterms (uF); undBetreiben des Motors (19) unter Verwendung des Regelungsausgangssignals (u). Technical solutions described herein include a method of controlling, in an electric power steering system, a steering angle according to a target steering angle by computing an initial value of an integral control term in a proportional integral derivative (PID) control loop used to calculate a control output signal, such as a motor torque command. The initial value of the integral control term is computed as a negative of the initial value of the feedforward term minus the initial value of the feedback term. The initial value of the integral control term corresponds to an initial value of a control output. Accordingly, the technical solutions described herein facilitate handling non-zero initial condition in Electric Power Steering angle control.