Fixiervorrichtungslose Komponentenmontage

Ein Verfahren (50) zum Montieren einer Vielzahl von Teilkomponenten, um eine fertiggestellte Komponente zu bilden, wobei das Verfahren umfasst:Greifen (52) einer ersten Teilkomponente (24) mit einem ersten End-Of-Arm-Werkzeug (14), wobei das erste End-Of-Arm-Werkzeug (14) an einem ersten Roboterarm (12) befestigt ist;Greifen (52) einer zweiten Teilkomponente (26) mit einem zweiten End-Of-Arm-Werkzeug (18), wobei das zweite End-Of-Arm-Werkzeug (18) an einem zweiten Roboterarm (16) befestigt ist;Bewegen (54) des ersten und des zweiten End-Of-Arm-Werkzeugs (14, 18), um die erste Teilkomponente (24) relativ zu der zweiten Teilkomponente (26) in einer Vormontageposition zu positionieren;Verwenden einer Kamera (32), um Schnittstellenflächen (34) an der ersten und der zweiten Teilkomponente (24, 26) visuell zu lokalisieren (56);Schätzen (58) eines Versatzes zwischen der Vormontageposition und einer erforderlichen Montageposition;Bewegen (60) des ersten und des zweiten End-Of-Arm-Werkzeugs (14, 18), um die Schnittstellenflächen (34) der ersten und der zweiten Teilkomponente (24, 26) in Eingriff zu bringen;Bewegen (62) der ersten und der zweiten Teilkomponente (24, 26) in die erforderliche Montageposition, Messen von Drehmomentkräften und Querkräften, die auf die erste und die zweite Teilkomponente (24, 26) durch das erste und das zweite End-Of-Arm-Werkzeug (14, 18) aufgebracht werden mit Sensoren (36, 38), die auf das erste und das zweite End-Of-Arm-Werkzeug (14, 18) montiert sind, und Ermitteln, wann sich die erste und die zweite Teilkomponente (24, 26) in der erforderlichen Montageposition befinden, basierend auf den Drehmomentkräften und Querkräften;Abtasten (66) der ersten und der zweiten Teilkomponente (24, 26) und Lokalisieren von Montagebezugspunkten mit einer berührungslosen Messvorrichtung (32);Vergleichen (68) der Position der ersten und der zweiten Teilkomponente (24, 26) mit der erforderlichen Montageposition;Bewegen (70) der ersten und der zweiten Teilkomponente (24, 26) in die erforderliche Montageposition innerhalb festgelegter Toleranzen; undBilden (74) einer Verbindung zwischen der ersten Teilkomponente (24) und der zweiten Teilkomponente (26) mit einem Fügewerkzeug (46), das an einem Fügeroboterarm (44) befestigt ist, um dadurch die fertiggestellte Komponente zu montieren. A method of assembling a plurality of subcomponents to form a finished component comprises gripping a first subcomponent with a first end-of-arm tool, wherein the first end-of-