KOORDINIERTE ROBOTER-ZU-ROBOTER-MONTAGE

Ein Verfahren zum Montieren einer Sekundärkomponente an eine Primärkomponente umfasst das Greifen einer Primärkomponente mit einem ersten End-Of-Arm-Werkzeug, wobei das erste End-Of-Arm-Werkzeug an einem ersten Roboterarm befestigt ist, und das Greifen einer Sekundärkomponente mit einem zweiten End-Of-Arm-Werkzeug, wobei das zweite End-Of-Arm-Werkzeug an einem zweiten Roboterarm befestigt ist. Bewegen der Primärkomponente in eine Schnittstellenposition, wobei die Schnittstellenflächen auf der Primärkomponente an einer geeigneten Position und Ausrichtung für die daran zu befestigende Sekundärkomponente präsentiert werden. Bewegen des zweiten End-Of-Arm-Werkzeugs, um die Sekundärkomponente in Eingriff mit den Schnittstellenflächen der Primärkomponente zu bringen, und Bilden einer Verbindung zwischen der Primärkomponente und der Sekundärkomponente mit einem Fügewerkzeug, das an einem Fügeroboterarm befestigt ist. A method of assembling a secondary component to a primary component comprises grasping a primary component with a first end-of-arm tool, wherein the first end-of-arm tool is attached to a first robot arm and grasping a secondary component with a second end-of-arm tool, wherein the second end-of-arm tool is attached to a second robot arm. Moving the primary component to an interfacing position, wherein interfacing surfaces on the primary component are presented at a proper position and orientation for the secondary component to be attached thereto. Moving the second end-of-arm tool to bring the secondary component into engagement with the interface surfaces of the primary component, and forming a joint between the primary component and the secondary component with a joining tool attached to a joining robot arm.