Komponentenmontagesystem

Ein Verfahren (50) zum Montieren einer Komponente, wobei das Verfahren (50) umfasst:Greifen (52) einer ersten Teilkomponente (16) mit einem ersten End-Of-Arm-Werkzeug (14), wobei das erste End-Of-Arm-Werkzeug (14) an einem ersten Roboterarm (12) befestigt ist;Greifen (52) einer zweiten Teilkomponente (22) mit einem zweiten End-Of-Arm-Werkzeug (20), wobei das zweite End-Of-Arm-Werkzeug (20) an einem zweiten Roboterarm (18) befestigt ist;Bewegen (54) des ersten und des zweiten End-Of-Arm-Werkzeugs (14, 20), um in die erste und die zweite Teilkomponente (16, 22) einzugreifen;Aufbringen einer ersten Kraft auf die erste und die zweite Teilkomponente (16, 22) mit dem ersten und dem zweiten Roboterarm (12, 18) und Herbeiführen einer Anfangsposition der zweiten Teilkomponente (22) in Bezug auf die erste Teilkomponente (16), ohne die erste Teilkomponente (16) von dem ersten End-Of-Arm-Werkzeug (14) zu lösen und ohne die zweite Teilkomponente (22) von dem zweiten End-Of-Arm-Werkzeug (20) zu lösen;Verriegeln (56) des ersten und des zweiten End-Of-Arm-Werkzeugs (14, 20) miteinander, wobei das erste und das zweiten End-Of-Arm-Werkzeug (14, 20) die erste und die zweite Teilkomponente (16, 22) unter der ersten Last und an der Ausgangsposition zusammenhalten;Umschalten (60) des ersten und des zweiten Roboterarms (12, 18) von einer Positionssteuerung auf eine Kraftsteuerung, wobei der erste und der zweite Roboterarm (12, 18) nicht mehr die erste Kraft auf die erste und die zweite Teilkomponente ausüben und nur noch Kräfte auf das erste und das zweite End-Of-Arm-Werkzeug (14, 20) ausüben, um Gravitationskräfte auszugleichen, um die End-Of-Arm-Werkzeuge (14, 20) zu stützen;Aufbringen (62) von externen Lasten, unabhängig von der ersten Kraft, auf die erste und die zweite Teilkomponente (16, 22), um die erste und die zweite Teilkomponente (16, 22) relativ zu der Ausgangsposition zu verformen und eine Arbeitsposition der zweiten Teilkomponente (22) relativ zu der ersten Teilkomponente (16) herbeizuführen, ohne die erste Teilkomponente (16) von dem ersten End-Of-Arm-Werkzeug (14) zu lösen und ohne die zweite Teilkomponente (22) von dem zweiten End-Of-Arm-Werkzeug (20) zu lösen. A component assembly system comprises a first robot arm having a first end-of-arm tool mounted thereon and adapted to grasp a first subcomponent; a second robot arm having a second end of arm tool mounted thereon and adapted to grasp a second subcomponent. A system controller is adapted to control the fir