Roboter

Ein Roboter (1), der mindestens eine Gelenkwelle (J1,J2,J3,J4,J5,J6) enthält, enthaltend: ein erstes (2,3,4,5) und ein zweites Verbindungsteilglied (3,4,5,6), die um eine Drehachse (A,B,C,D) drehbar gekoppelt sind; ein Untersetzungsgetriebe (8)mit einem an dem ersten Verbindungsteilglied fixierten Eingangswellenteil (12) und einem an dem zweiten Verbindungsteilglied fixierten Ausgangswellenteil (13); einen Motor (7), der eine Drehantriebskraft zur Eingabe in das Untersetzungsgetriebe (8) erzeugt; und einen eingangsseitigen Codierer (17A), der einen Drehwinkel einer Drehwelle (7a) des Motors (7) detektiert; und einen ausgangsseitigen Codierer (17B), der einen relativen Drehwinkel zwischen dem ersten und dem zweiten Verbindungsteilglied detektiert, wobei der ausgangsseitige Codierer (17B) ein plattenförmiges Skalenglied (18) mit einem Winkeldetektionsmuster, und einen Sensor (19), der das Muster auf dem Skalenglied (18) detektiert, enthält; wobei das Skalenglied (18) lösbar an einer Befestigungsfläche (4a) fixiert ist, die bezüglich der Fläche, auf der der Ausgangswellenteil (13) fixiert ist, auf der gegenüberliegenden Seitenfläche des zweiten Verbindungsteilglieds vorgesehen ist und sich senkrecht zur Drehachse erstreckt, sodass eine Fläche des Skalenglieds (18) in der Plattendickenrichtung in Kontakt mit der Befestigungsfläche (4a) gebracht wird; und wobei der Sensor (19) an einem an dem ersten Verbindungsteilglied fixierten Fixierglied (31) befestigt ist. A robot including at least one joint shaft that includes: a first link member and a second link member that are coupled about a rotation axis; a reducer that has an input shaft part fixed to the first link member and an output shaft part fixed to the second link member; a motor that generates a driving force to be input to the reducer; and an input-side encoder that detects a rotation angle of a rotation shaft of the motor; and an output-side encoder that detects a rotation angle between the first link member and the second link member. The output-side encoder includes a scale member that has a pattern and a sensor that detects the pattern on the scale member. The scale member is fixed to an attachment surface, and the sensor is attached to a fixing member fixed to the first link member.