Verfahren zur Detektion stabförmiger Objekte mittels Lidardaten

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion stabförmiger Objekte (O1 bis On) mittels Lidardaten, wobei eine mittels eines Lidars (2) erfasste Punktwolke als Eingangsgröße mittels eines Convolutional Neural Network, in welchem eine Objektklasse für stabförmige Objekte (01 bis On) vorgesehen is...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Schäfer, Manuel, Peter, David
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES MEASURING PHYSICS RADIO DIRECTION-FINDING RADIO NAVIGATION TESTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion stabförmiger Objekte (O1 bis On) mittels Lidardaten, wobei eine mittels eines Lidars (2) erfasste Punktwolke als Eingangsgröße mittels eines Convolutional Neural Network, in welchem eine Objektklasse für stabförmige Objekte (01 bis On) vorgesehen ist, semantisch gelabelt wird. Erfindungsgemäß wird in einem Clustering die Punktwolke in mehrere Objektcluster (C1 bis Cm) mit Objektkandidaten (K1 bis Km) für stabförmige Objekte (O1 bis On) unterteilt und in einer anschließenden Parameterschätzung werden mittels einer Hauptkomponentenanalyse für jeden Objektkandidaten (K1 bis Km) eine dreidimensionale Position und ein Radius (R) bestimmt.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines solchen Verfahrens zu einer Fahrzeugselbstlokalisierung oder Roboterselbstlokalisierung.