Kollisionserkennungseinrichtung für Greifersysteme und Verfahren zur Erkennung einer Kollision

Kollisionserkennungseinrichtung (10) für Greifersysteme (2) von Handhabungseinrichtungen (1) zur Erkennung von Kollisionen zwischen der Handhabungseinrichtung (1) und insbesondere dem Greifersystem (2) und Objekten, wobei die Kollisionserkennungseinrichtung (10) wenigstens einen Sensor (12) und wenigstens eine Sicherheitseinrichtung (13) aufweist. Erfindungsgemäß ist die Sicherheitseinrichtung (13) dazu geeignet und vorgesehen, die Kollisionserkennungseinrichtung (10) mit der Flanschplatte (6) zu verriegeln und/oder die Flanschplatte (6) des Greifersystems (2) zu dämpfen, wobei eine bei Berührung der Greifbacke (5) mit dem Objekt entstehende Kraft- und Momentänderung über die Flanschplatte (6) an die Sicherheitseinrichtung (13) übertragbar ist und durch den wenigstens einen Sensor (12) eine Überschreitung aus der Kraft- und Momentänderung zulässigen Wegeänderung der Flanschplatte (6) erkennbar ist. A collision-detection device for a gripper system of a handling device, with at least two gripping jaws arranged on a flange plate, detects collisions between the gripper system and an object. The device includes a safety device configured to lock the collision-detection device to the gripper system and/or dampen the collision-detection device with the gripper system. The safety device is configured to receive from the flange a change in force and/or a change in torque generated by contact between the gripping jaws and the object. The device further includes a sensor configured to detect a change in distance which exceeds a predetermined permissible change in distance between the flange plate and a reference, the change in distance resulting from the at least one of the change in force and the change in torque.