Steuern eines mehrachsigen Roboters

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines mehrachsigen Roboters (10), der wenigstens drei Drehgelenke (G3-G6) aufweist, deren Drehachsen (q4-q6) sich in einem gemeinsamen Wurzelpunkt (HWP) schneiden, zum Abfahren eines vorgegebenen Kreisbogens (C) mit einer roboterfesten Referenz (TCP), wobe...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Hüttenhofer, Manfred
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES HAND TOOLS MANIPULATORS PERFORMING OPERATIONS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines mehrachsigen Roboters (10), der wenigstens drei Drehgelenke (G3-G6) aufweist, deren Drehachsen (q4-q6) sich in einem gemeinsamen Wurzelpunkt (HWP) schneiden, zum Abfahren eines vorgegebenen Kreisbogens (C) mit einer roboterfesten Referenz (TCP), wobei eine Startpose (SP) der roboterfesten Referenz vorgegeben ist, umfasst die Schritte:- Verdrehen (S20) der vorgegebenen Startpose (SP) in eine modifizierte Startpose (SP') derart, dass der Wurzelpunkt auf einem Lot (L) durch einen Mittelpunkt (M) des vorgegebenen Kreisbogens auf einer Ebene (E) liegt, in der der vorgegebene Kreisbogen liegt;- Anfahren (S40) der modifizierten Startpose mit der roboterfesten Referenz derart, dass der Wurzelpunkt auf dem Lot liegt; und- Abfahren (S50) des vorgegebenen Kreisbogens mit der roboterfesten Referenz ausgehend von dieser modifizierten Startpose alleine durch Verstellen einer oder mehrerer dieser drei Drehachsen (q4-q6).