Verfahren zum Steuern einer Klauenkupplung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Klauenkupplung (8.1, 8.2) durch einen DC-Motor (15), der ausgelegt ist zum Bewegen der Klauenkupplung (8.1, 8.2) über einen Aktuatorarm (20), wobei die Klauenkupplung (8.1, 8.2) mindestens ein Zahnrad (21, 22) mit einer oder mehreren Klauen (21.1, 22.1), die ausgelegt sind zum Eingreifen mit einer oder mehreren Klauen (23.1, 23.2) einer Schiebehülse (23), aufweist, wobei das Verfahren Anlegen einer pulsweitenmodulierten Spannung an den DC-Motor (15) mit einem Tastverhältnis, welches durch einen Regelalgorithmus (10) geliefert wird, aufweist, wobei der Regelalgorithmus (10) Folgendes aufweist: einen Trajektorienplaner (11), der eine auf einem Trajektorienplanungsalgorithmus 4ter Ordnung basierende gewünschte Position des Aktuatorarms (20) erzeugt, und einen Bewegungsregler, der auf der Sliding-Mode-Theorie zum Verfolgen der gewünschten Armposition basiert. The disclosure relates to a method of controlling a dog clutch by a DC motor configured to move the dog clutch via an actuator arm). The dog clutch including at least one gear having one or more dogs configured to engage one or more dogs of a sliding sleeve). The method includes supplying the DC motor with a pulse width modulated voltage having a duty cycle which is provided by a control algorithm). The control algorithm includes a trajectory planner generating a desired position of the actuator arm based on a 4th order trajectory planning algorithm and a motion controller based on the sliding mode theory for tracking the desired arm position.