Verfahren zum Steuern einer Fahrfunktion eines Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Fahrfunktion eines Fahrzeugs, umfassend die Schritte: Einlesen mindestens eines Fahrzustandes des Fahrzeugs, Einlesen einer geplanten Fahrzeugtrajektorie, Berechnen eines ersten Steuersignals für die Fahrfunktion und von Parametern, die ein Toleranzbands der geplanten Fahrzeugtrajektorie bestimmen derart, dass das Fahrzeug durch das erste Steuersignal innerhalb des Toleranzbands der geplanten Fahrzeugtrajektorie gehalten wird und dabei der Fahrzustand des Fahrzeugs berücksichtigt und ein vorgegebenes erstes Sicherheitsniveau eingehalten wird, Einlesen eines zweiten Steuersignals, überprüfen, ob das zweite Steuersignal geeignet ist, das Fahrzeug im Toleranzband der geplanten Fahrzeugtrajektorie zu halten, Ausgeben des zweiten Steuersignals, wenn das zweite Steuersignal geeignet ist, das Fahrzeug im Toleranzband der geplanten Fahrzeugtrajektorie zu halten, und Ausgeben des ersten Steuersignals, wenn das zweite Steuersignal nicht geeignet ist, das Fahrzeug im Toleranzband der geplanten Fahrzeugtrajektorie zu halten.