FAHRSTEUERSYSTEM UND VERFAHREN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS

Ein Fahrsteuersystem eines autonomen Fahrzeugs weist auf: einen 2D-LIDAR-Sensor (S10), einen Raddrehzahl-Sensor (S20) zum Detektieren einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Gierraten-Sensor (S30) zum Detektieren einer Drehwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs, und eine Fehler-Korrektur-Vorrichtung (100) zum Ermitteln einer Gerade-Linie-Situation unter Verwendung eines mittels des 2D-LIDAR-Sensors (S10) detektierten LIDAR-Punktes, Extrahieren eines lateralen Geraden-Abstandswerts gemäß dem Ergebnis des Ermittelns, Akkumulieren des LIDAR-Punktes gemäß der mittels des Raddrehzahl-Sensors (S20) und des Gierraten-Sensors (S30) detektierten Fahrtrajektorie des Fahrzeugs, Berechnen eines Fehlers zwischen dem akkumulierten Punkt und der extrahierten Geraden, und Ermitteln und Zurückgeben eines Versatz-Korrekturparameters des Gierraten-Sensors (S30), wenn der berechnete Fehlerwert größer ist als ein vordefinierter Schwellenwert, um einen Fehlerparameter des Gierraten-Sensors (S30) automatisch zu korrigieren. A traveling control system of an autonomous vehicle includes a 2D LIDAR sensor, a wheel speed sensor for detecting a speed of the vehicle, a yaw rate sensor for detecting a rotational angular speed of the vehicle, and an error corrector for determining a straight-line situation using a LIDAR point detected by the 2D LIDAR sensor, extracting a straight lateral distance value according to the result of determination, accumulating the LIDAR point according to the trajectory of traveling of the vehicle detected by the wheel speed sensor and the yaw rate sensor, estimating an error between the accumulated point and the extracted straight line, and calculating and feeding back an offset correction parameter of the yaw rate sensor when the estimated error value is greater than a predetermined threshold value to automatically correct an error parameter of the yaw rate sensor.