Verfahren sowie Kraftfahrzeug-Steuereinheit zum Erfassen einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs durch Fusionieren von Sensordaten auf Punktwolkenebene

Verfahren zum Erfassen einer Umgebung (U) eines Kraftfahrzeugs (1) mittels an dem Kraftfahrzeug (1) angeordneter Sensoreinheiten (2, 3, 4), mit den Schritten:- Erzeugen eines ersten und eines zweiten Punktwolkendatensatzes (10), wobei der erste Punktwolkendatensatz (10) Datenpunkte, welche aus Sensordaten (6) einer ersten der Sensoreinheiten (2, 3, 4) abgeleitet sind, aufweist und der zweite Punktwolkendatensatz (10) Datenpunkte, welche aus Sensordaten (6) einer zweiten der Sensoreinheiten (2, 3, 4) abgeleitet sind, aufweist und die Datenpunkte innerhalb des ersten und/oder zweiten Punktwolkendatensatzes (10) zumindest zwei unterschiedliche Erfassungszeitpunkte (t, tr) repräsentieren,- Fusionieren der jeweiligen Datenpunkte des ersten und zweiten Punktwolkendatensatzes (10) zu einem Fusionsdatensatz (12), und- Generieren einer Grundfläche (14), welche einen Untergrund, auf dem sich das Kraftfahrzeug (1) bewegt, repräsentiert, und/oder von Objekthypothesen (15) für mögliche Objekte in der Umgebung (U) durch räumliche und/oder zeitliche Segmentierung der Datenpunkte des Fusionsdatensatzes (12). The invention relates to a method for detecting the environment (U) of a motor vehicle (1) by means of a sensor unit (2, 3, 4) arranged on the motor vehicle (1). In order to improve the analysis of sensor data (6) or point clouds (8), the invention proposes the following steps: generating a first point cloud data set (10) having data points derived from sensor data (6) of a first of the sensor units (2, 3, 4) and a second point cloud data set (10) having data points derived from sensor data (6) of a second of the sensor units (2, 3, 4), the data points within the first and/or second point cloud data set (10) representing at least two different acquisition time points (t, tr), fusing the respective data points of the first and second point cloud data sets (10) into a fused data set (12), and generating, by spatially and/or temporally segmenting data points of the fused data set (12), a base plane (14) representing the ground on which the motor vehicle (1) moves and/or object hypotheses (15) for possible objects in the environment (U).