Verfahren zum automatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs

Verfahren zum automatisierten Steuern eines Kraftfahrzeugs (10), mit den folgenden Schritten:- Generieren und/oder Empfangen einer Referenztrajektorie (T*) für das Kraftfahrzeug (10);- Generieren von wenigstens zwei möglichen Trajektorien (x̂i) für das Kraftfahrzeug (10);- Vergleichen der wenigstens zwei möglichen Trajektorien (x̂i) mit der Referenztrajektorie (T*); und- Auswählen einer der wenigstens zwei möglichen Trajektorien (x̂i) basierend auf dem Vergleich der wenigstens zwei möglichen Trajektorien (x̂i) mit der Referenztrajektorie (T*), dadurch gekennzeichnet, dass den möglichen Trajektorien (x̂i) mittels eines Kostenfunktionals (Jc) jeweils ein Kostenfaktor zugeordnet wird, um die möglichen Trajektorien (x̂i) mit der Referenztrajektorie (T*) zu vergleichen, wobei mehrere Punkte auf der jeweiligen möglichen Trajektorie (x̂i) in das Kostenfunktional (Jc) eingehen, wobei ein Beitrag der einzelnen Punkte zum Kostenfaktor mittels einer ersten Gewichtungsfunktion (γd) gewichtet wird, wobei die erste Gewichtungsfunktion (γd) zeitabhängig ist, wobei die möglichen Trajektorien (x̂i) wenigstens drei zeitliche Abschnitte aufweisen, wobei die Gewichtungen der Punkte im mittleren der zeitlichen Abschnitte größer sind als die Gewichtung der Punkte in den anderen zeitlichen Abschnitten. A method for the automated control of a motor vehicle (10) is presented. The method includes the following steps:Generating and/or receiving a reference trajectory (T*) for the motor vehicle (10);Generating at least two possible trajectories ({circumflex over (x)}i) for the motor vehicle (10);Comparing the at least two possible trajectories ({circumflex over (x)}i) with the reference trajectory (T*); andSelecting one of the at least two possible trajectories ({circumflex over (x)}i) based on the comparison of the at least two possible trajectories ({circumflex over (x)}i) with the reference trajectory (T*).A control device (24) for a system for the control of a motor vehicle (10) is also proposed.