3D Laser-gestütztes Positionierungssystem

Vorrichtung (1) zum Positionieren von interventionellen Instrumenten innerhalb eines Untersuchungsraums mit einem bildgebenden System (11) zur Aufnahme von diagnostischen Bilddaten des Untersuchungsraumes, einem transversal bewegbaren und/oder rotierbaren Patiententisch (4), mindestens einer Strahlungseinheit (2, 2A, 2B, 2C) mit einer Strahlenquelle, die gerichtete elektromagnetische Strahlung erzeugt, mindestens einer der jeweiligen Strahlungseinheit (2, 2A, 2B, 2C) zugeordneten Trägervorrichtung (3, 3A, 3B, 3C), einer Steuereinheit zur Ausrichtung der jeweiligen Strahlungseinheit (2, 2A, 2B, 2C) und des Patiententisches (4) gemäß der anhand der diagnostischen Bilddaten ausgewählten Zugangs- und Zielpunkte, wobei jede Strahlungseinheit (2, 2A, 2B, 2C) mit einem ersten Freiheitsgrad verfahrbar an der jeweiligen Trägervorrichtung (3, 3A, 3B, 3C) angeordnet ist und die Trägervorrichtung (3, 3A, 3B, 3C) die Verfahrbarkeit dieser Strahlungseinheit (2, 2A, 2B, 2C) relativ zum Patiententisch (4) erlaubt, wobei mittels der jeweiligen Strahlungseinheit (2, 2A, 2B, 2C) ein Zugangspunkt und die relative Ausrichtung eines Instruments zur Erreichung eines Zielpunktes, der in einer Trajektorie des Instrumentes liegt, markierbar sind, wobei die Positionierung der Trägervorrichtung (3, 3A, 3B, 3C) in dem Koordinatensystem des bildgebenden Systems erfolgt, und zwar ohne Abstimmung mit einem zweiten Koordinatensystem der Trägervorrichtung (3, 3A, 3B, 3C) oder der Strahlungsquelle, wobei der Zugangs- und der Zielpunkt unabhängig voneinander aus den diagnostischen Bilddaten auswählbar sind und die Strahlungseinheit (2, 2A, 2B, 2C) eine Ausrichtvorrichtung (6) zur Ausrichtung der Strahlenquelle und/oder der Strahlung (5) in zumindest einem zweiten und einem dritten Freiheitsgrad umfasst, wobei der zweite und der dritte Freiheitsgrad unterschiedliche Bewegungsachsen betreffen. Device (1) for positioning interventional instruments within an examination space, with a tomograph (11) for recording diagnostic image data of the examination space, a patient table (4) that can be moved transversely and/or rotated, at least one radiation unit (2, 2A, 2B, 2C) with a radiation source, which generates directed electromagnetic radiation, at least one carrier device (3, 3A, 3B, 3C) associated with the respective radiation unit (2, 2A, 2B, 2C), a control unit for orientation of the respective radiation unit (2, 2A, 2B, 2C) and of the patient table (4) according to the access and target point