Verfahren zur Querregelung eines Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei eine automatische Querführung des Fahrzeugs durch Vorgabe eines Lenkwinkels (δ) an eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs durchgeführt wird. Erfindungsgemäß wird ein Gierverstärkungsfaktor zwischen einem Istlenkwinkel (δ) von F...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Moebus, Rainer, Klingel, Ralph, Hagedorn, Tjark
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS MOTOR VEHICLES PERFORMING OPERATIONS TRAILERS TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Querregelung eines Fahrzeugs, wobei eine automatische Querführung des Fahrzeugs durch Vorgabe eines Lenkwinkels (δ) an eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs durchgeführt wird. Erfindungsgemäß wird ein Gierverstärkungsfaktor zwischen einem Istlenkwinkel (δ) von Fahrzeugvorderrädern und einer Gierrate des Fahrzeugs mittels eines Kalman-Filters geschätzt. Anhand des geschätzten Gierverstärkungsfaktors (F) wird ein maximaler Lenkwinkel (δ) berechnet und anhand des geschätzten Gierverstärkungsfaktors (F) wird ein zum Erreichen einer Sollgierrate (ψ̇) erforderlicher Solllenkwinkel (δ) ermittelt.