FAHRZEUG UND VERFAHREN ZU SEINER STEUERUNG

Bereitgestellt werden ein Fahrzeug und ein Verfahren zu dessen Steuerung. Das Fahrzeug weist einen Geschwindigkeitssensor, der die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs feststellt, einen Detektionssensor, der Informationen in Bezug auf Position und/oder Geschwindigkeit eines Objekts im Umfeld des Fahrzeugs erhält, und einen Giergeschwindigkeitssensor auf, der eine Geschwindigkeit, mit der ein Drehwinkel des Rahmens des Fahrzeugs beim Fahren des Fahrzeugs geändert wird, feststellt. Ein Steuergerät bestimmt dann eine Giergeschwindigkeit, die erforderlich ist, um das Fahrzeug so zu lenken, dass es dem Objekt ausweicht, wendet eine Teilbremsung auf ein Innenrad des Fahrzeugs auf Basis der bestimmten Giergeschwindigkeit an und wendet eine Teilbremsung auf ein Außenrad des Fahrzeugs zum Reduzieren eines während des lenkungsbasierten Ausweichens erhaltenen Betawerts des Fahrzeugs an, wenn der Betawert einen vorbestimmten Wert übersteigt. A vehicle and method for controlling the same are provided. The vehicle includes a speed detector that detects driving speed of the vehicle, a detection sensor that obtains information regarding at least one of a position and a speed of an object around the vehicle, and a yaw rate detector that detects a speed at which a rotation angle of the vehicle's frame is changed while the vehicle is driven. A controller then determines a yaw rate required for the vehicle to steer to avoid the object, applies partial braking on an inner wheel of the vehicle based on the determined yaw rate, and applies partial braking on an outer wheel of the vehicle to reduce a beta value of the vehicle obtained during the steering-based avoidance when the beta value exceeds a predetermined value.