DECKENKARTENERSTELLUNGSVERFAHREN, DECKENKARTENERSTELLUNGSVORRICHTUNG UND DECKENKARTENERSTELLUNGSPROGRAMM

Computerimplementiertes Deckenkartenerstellungsverfahren zum Erstellen einer Deckenkarte, umfassend:Akquirieren einer Mehrzahl von Deckenbildern, welche durch ein Aufnehmen von Bildern einer Decke (5) mit einer Kamera (6) erzeugt werden, während die Kamera (6) entlang einer Bodenfläche (2) bewegt wird, und einer Positionsinformation, welche jedem Deckenbild zugeordnet ist, wobei die Positionsinformation eine Position der Kamera (6) angibt, als das Deckenbild aufgenommen worden ist;Schätzen eines Maßstabes jedes Deckenbildes auf Grundlage einer Information in Bezug auf das Deckenbild und einer Information in Bezug auf ein anderes Deckenbild, welches ein gleiches Objekt umfasst, wie in dem Deckenbild umfasst ist, wobei der Maßstab als ein Verhältnis eines Ausmaßes einer Bewegung des Objektes zwischen den beiden Deckenbildern zu einem Ausmaß einer Bewegung der Kamera (6) zwischen den Positionen davon repräsentiert wird, als die beiden Deckenbilder jeweils aufgenommen worden sind; undErstellen der Deckenkarte durch Konvertieren der Mehrzahl von Deckenbildern in Übereinstimmung mit den jeweiligen Maßstäben derart, dass sie Größen aufweisen, welche für die Deckenkarte geeignet sind, und Kombinieren der konvertierten Deckenbilder,wobei das Erstellen der Deckenkarte umfasst:Unterteilen eines Bereiches der Deckenkarte in eine Mehrzahl von Blöcken;Berechnen einer Affintransformationsmatrix jedes Deckenbildes für eine Transformation von einem Bildkoordinatensystem in ein Deckenkartenkoordinatensystem; undEinfügen, zu jedem Block der Deckenkarte, eines Deckenbildes, das am nächsten an einer Mittelpunktskoordinate des Blocks lokalisiert ist, wenn es einer Transformation durch die Affintransformationsmatrix unterzogen wird. A ceiling map building method includes estimating a scale of each ceiling image based on information related to the ceiling image and information related to another ceiling image including a same object as included in the ceiling image, the scale being represented as a ratio of an amount of movement of the object between the two ceiling images to an amount of movement of the camera (6) between the positions thereof when the two ceiling images were respectively captured (ST16), and building a ceiling map (2) (ST2) by converting the ceiling images in accordance with the respective scales so as to have sizes suitable for the ceiling map and combining the converted ceiling images (ST84).