Adaptives Verfahren zum Steuern eines elektrischen Greifers sowie der elektrische Greifer

Ein adaptives Steuerungsverfahren umfasst die folgenden Schritte: Speichern einer N Anzahl von unterschiedlichen Geschwindigkeits-Einstellwerten, Festlegen eines i-ten Geschwindigkeits-Einstellwerts als Soll-Geschwindigkeitswert, Abfragen eines Rückführ-Spannungssignals aus dem Greifmodul (3), wenn das Greifmodul (3) eine erste Handlung in einem Beharrungszustand ausführt, um Blockierschutz-Werte (Stall Guard Values; SGVs) zu ermitteln, Berechnen eines Durchschnittswerts aus den SGVs, um einen durchschnittlichen SGV zu ermitteln, und Berechnen eines Blockierschutz-Grenzwerts (Stall Guard Threshold; SGT) für anschließende Steuerungsvorgänge des elektrischen Greifers auf Basis des durchschnittlichen SGV und einer vorbestimmten SGV-Abweichung. To provide an adaptive control method by which at least of defects in the prior art can be alleviated, and an electric gripper.SOLUTION: An adaptive control method for electric gripper including: a step at which N different speed set values are stored; a step at which an i-th speed set value is allocated as a target speed value; a step at which a feedback voltage signal by a gripping module (3) is sampled when the gripping module (3) executes a first operation in a steady state period, and a stall guide numeric value (SGV) is acquired; a step at which the SGV is averaged, and an average SGV is acquired; and a step at which on the basis of a deviation between the average SGV and a prescribed SGV, a stall guide numeric value (SGV) which is used in a subsequent control for an electric gripper is calculated.SELECTED DRAWING: Figure 2A