VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS

Ein computerimplementiertes Verfahren (200) zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs (10), wobei das Verfahren (200) über einen Prozessor (44) erfolgen kann und Folgendes umfasst:Erzeugen (202) von Fahrspurplandaten (128), die einen Satz von Fahrspuren (1, 2, 3, 4, 5, 6) umfassen, die eine Route (300, 302, 304) für das autonome Fahrzeug (10) von einem Startort zu einem Zielort (A, B) definieren;Lösen (204) eines Bewegungsplanungsalgorithmus, um gelöste Fahrspurplandaten (132) zu erzeugen, die mindestens einen gelösten Fahrspurplan und eine Trajektorie dafür definieren;Empfangen (206) von bevorstehenden Entfernungsdaten, die eine bevorstehende Entfernung repräsentieren;Bestimmen (208) mindestens einer durchführbaren Fahrspur (1, 2, 3, 4, 5, 6) basierend auf den gelösten Fahrspurplandaten (132) innerhalb der bevorstehenden Entfernung;Entfernen (210) mindestens eines Fahrspurplans aus den Fahrspurplandaten (128), wodurch durchführbare Fahrspurplandaten (134) erstellt werden, die mindestens einen durchführbaren Fahrspurplan umfassen, der eine Route (300, 302, 304) für das Fahrzeug (10) vom Startort zum Zielort (A, B) definiert; undSteuern (212) der Bewegung des autonomen Fahrzeugs (10) basierend auf den durchführbaren Fahrspurplandaten (134), dadurch gekennzeichnet, dasseine Route (302) der definierten Routen (300, 302, 304) von den durchführbaren Fahrspurplandaten (134) basierend auf einer aktuellen Position des Fahrzeugs (10) und einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) ausgeschlossen wird, wenn das Fahrzeug (10) von einem ersten Zielort (A) zu einem zweiten Zielort (B) umgeleitet wird. Systems and method are provided for controlling a vehicle. The systems and methods calculate lane plan data including a set of lane plans defining a route from a start location to a destination location, solve a motion planning algorithm to produce solved lane plan data defining a solved lane plan and a trajectory therefor, receive forthcoming distance data representing a forthcoming distance, determine a feasible lane based on the solved lane plan data within the forthcoming distance, remove a lane plan from the lane plan data to produce feasible lane plan data including a feasible lane plan defining a route from the start location to the destination location, and control motion of the vehicle based on the feasible lane plan data.