Verfahren zur Beibehaltung der Spur eines zweispurigen Fahrzeugs

Verfahren zur Beibehaltung der Spur eines zweispurigen Fahrzeugs mit einer lenkbaren Vorderachse und mit einer oder mehreren in unterschiedlichen Achsabständen zu der Vorderachse angeordneten weiteren lenkbaren Achsen, wobei bei dem Verfahren kontinuierlich- der Lenkwinkel (δ(t)) der Vorderachse über die Zeit erfasst und gespeichert wird,- der sich während der Fahrt ändernde Gierwinkel (Ψ(t)) des Fahrzeugs relativ zur Erde über die Zeit erfasst und gespeichert wird,- die Fahrzeuggeschwindigkeit (v(t)) erfasst wird,- für jede weitere lenkbare Achse aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (v(t)) und dem Abstand In der betreffenden weiteren lenkbaren Achse von der Vorderachse eine Zeitspanne (t) errechnet wird, und zwar nach der Formelfür n = 1,2,...,N (Anzahl der weiteren lenkbaren Achsen),- für jede weitere lenkbare Achse die Veränderung des Gierwinkels (Ψ(t)) des Fahrzeugs innerhalb der der betreffenden weiteren lenkbaren Achse zugeordneten Zeitspanne (t), ermittelt wird,- der Lenkwinkel (δ(t)) jeder weiteren lenkbaren Achse kontinuierlich aus dem Lenkwinkel (δ(t)) der Vorderachse nach Ablauf der der betreffenden weiteren lenkbaren Achse zugeordneten Zeitspanne (t) und der Veränderung des Gierwinkels (Ψ(t)) des Fahrzeugs in dieser Zeitspanne ermittelt wird, und zwar nach der Formel- der errechnete Lenkwinkel (δ(t)) der betreffenden weiteren lenkbaren Achse mit einem Aktuator an der weiteren lenkbaren Achse eingestellt wird. The invention relates to a method for maintaining the track of a two-track vehicle having a steerable front axle and having one or more further steerable axles, in particular rear axles, arranged at different axle distances from the front axle. The steering angle (δv(t)) of the front axle, the yaw angle (Ψ(t)) of the vehicle relative to the Earth, which yaw angle changes during the travel, and the vehicle velocity (v(t)) are sensed over time and stored. For each further steerable axle, a time span (tn) is calculated from the vehicle velocity (v(t)) and the distance (ln) of the further steerable axis in question from the front axle. Furthermore, for each further steerable axle, the change in the yaw angle (Ψ(t)) of the vehicle within the time span (tn) associated with the further steerable axle in question is determined. From both, the steering angle (δhn(t)) of each further steerable axle is continuously determined. The calculated steering angle (δhn(t)) of the further steerable axle in question is set at the further steerable axle by means of