Industrieroboter

Die Wartungsfreundlichkeit wird verbessert, indem die Zeit und der Aufwand, die zum Austausch eines Kabels erforderlich sind, reduziert werden.Es wird ein Industrieroboter 1 bereitgestellt, der umfasst: einen zweiten Arm 5, der am Distalende eines ersten Arms 4, der um eine erste Achse B schwenkbar ist, auf eine um eine zur ersten Achse B parallele zweite Achse C schwenkbare Weise bereitgestellt ist; und ein Handgelenk 6, das am Distalende des zweiten Arms 5 angeordnet ist und das mehrere Handgelenkelemente 10, 11 und 12 aufweist, die das erste Handgelenkelement 10 umfassen, das auf eine um eine Längsachse D des zweiten Arms 5, die an einer in Bezug auf die zweite Achse C versetzten Position angeordnet ist, drehbare Weise bereitgestellt ist. Motoren 17 und 18, die die von dem ersten Handgelenkelement 10 verschiedene Handgelenkelemente 11 und 12 antreiben, sind in einem Raum im Inneren des ersten Handgelenkelements 10 beherbergt. Der zweite Arm 5 ist, in der Nähe der zweiten Achse C, mit einem Hohlabschnitt bereitgestellt, der mit dem Raum in Verbindung steht. Ein Kabel 24, das zu den Motoren 17 und 18 zu verlegen ist, wird in den Hohlabschnitt von der Außenseite des zweiten Arms 5 über ein Durchgangsloch, das durch einen Wandabschnitt des zweiten Arms 5 hindurchführt, verlegt und wird durch einen Verbinder 25, der an dem Wandabschnitt an der Position des Durchgangslochs befestigt ist, weitergeleitet. Provided is an industrial robot that includes: a second arm that is provided, at the distal end of a first arm pivotable about a first axis, in a pivotable manner about a second axis parallel to the first axis; and a wrist that is disposed at the distal end of the second arm and that has a plurality of wrist elements, and including the first wrist element provided in a rotatable manner about a longitudinal axis of the second arm. Motors and that drive the wrist elements, are accommodated in a space inside the first wrist element. The second arm is provided with a hollow portion that communicates with the space. A cable to be wired to the motors is wired into the hollow portion from the outside of the second arm and is relayed by a connector fixed to the wall section at the position of the through-hole.