Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum autonomen und fahrerunabhängigen Betrieb eines Kraftfahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen und fahrerunabhängigen Betrieb eines mit einer elektrisch steuerbaren Lenkeinrichtung (18) ausgestatteten Kraftfahrzeugs (4), umfassend wenigstens die folgenden Schritte: Erfassen von das Kraftfahrzeugumfeld betreffenden Umfelddaten, und dann Ermitt...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Telges, Hendrik, Heppeler, Gunter, Leibbrand, Jonas, Hummel, Stefan, Jundt, Oliver
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES PERFORMING OPERATIONS ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT TRANSPORTING VEHICLES IN GENERAL
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen und fahrerunabhängigen Betrieb eines mit einer elektrisch steuerbaren Lenkeinrichtung (18) ausgestatteten Kraftfahrzeugs (4), umfassend wenigstens die folgenden Schritte: Erfassen von das Kraftfahrzeugumfeld betreffenden Umfelddaten, und dann Ermitteln eines von der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (4) ausgehenden und im Hinblick auf eine Kollision mit Hindernissen durch das Kraftfahrzeug (4) gefahrlos befahrbaren Fahrschlauchs (8) wenigstens auf der Basis der Umfelddaten, und dann autonomes Führen des Kraftfahrzeugs (4) entlang einer ersten Trajektorie (14) von befahrbaren Trajektorien, welche sich innerhalb des gefahrlos befahrbaren Fahrschlauchs (8) befinden. Die Erfindung sieht vor, dass während des autonomen Führens des Kraftfahrzeugs (4) entlang der ersten Trajektorie (14) eine Überprüfung dahingehend durchgeführt wird, ob eine Umkippgefahr für das Kraftfahrzeug (4) in Bezug auf eine Längsachse des Kraftfahrzeugs (4) besteht, und falls das Ergebnis dieser Überprüfung ist, dass keine Umkippgefahr für das Kraftfahrzeug (4) besteht, dann wird das Kraftfahrzeug (4) entlang der ersten Trajektorie (14) autonom weitergeführt, falls aber das Ergebnis dieser Überprüfung ist, dass eine Umkippgefahr für das Kraftfahrzeug (4) besteht, dann wird mittels der elektrisch steuerbaren Lenkeinrichtung (18) ein Lenkeingriff autonom und fahrerunabhängig derart vorgenommen, dass das Kraftfahrzeug anstatt weiterhin entlang der ersten Trajektorie (14) nun entlang einer zweiten, von der ersten Trajektorie (14) verschiedenen Trajektorie (26) von befahrbaren Trajektorien innerhalb des gefahrlos befahrbaren Fahrschlauchs (8) geführt wird, wobei sich die zweite Trajektorie (26) dadurch auszeichnet, dass bei einem Führen des Kraftfahrzeugs (4) entlang der zweiten Trajektorie (26) eine geringere Umkippgefahr oder keine Umkippgefahr mehr für das Kraftfahrzeug (4) zu erwarten ist oder besteht.