Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs (2) in einem automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen, Fahrbetrieb, wobei das Fahrzeug (2) während des automatisierten Fahrbetriebs sowohl in einem regulären Betriebsmodus als auch in einem Notbetriebsmodus betreibbar ist. Im regulären Betriebsmodus wird das Fahrzeug (2) automatisiert zu einer vorgegebenen Zielposition geführt. Bei Feststellung einer Funktionsbeeinträchtigung des regulären Betriebsmodus erfolgt eine Umschaltung vom regulären Betriebsmodus zum Notbetriebsmodus. Im Notbetriebsmodus wird das Fahrzeug (2) automatisiert zu einer Nothalteposition geführt.Erfindungsgemäß wird das Fahrzeug (2) im Notbetriebsmodus mit einem Verzögerungsprofil abgebremst, das drei Verzögerungsphasen (VP1, VP2, VP3) enthält, nämlich eine erste Verzögerungsphase (VP1) mit einer kurzzeitigen starken Bremsung, eine zweite Verzögerungsphase (VP2) mit einer etwas länger andauernden moderaten Bremsung und eine dritte Verzögerungsphase (VP3) mit einer starken Bremsung, die solange andauert, bis der Stillstand erreicht wird oder bis ein Fahrzeugführer des Fahrzeugs (2) eine Fahrzeugführung des Fahrzeugs (2) übernimmt.Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (1) zur Durchführung des Verfahrens. A method for controlling the movement of a vehicle in an automatic driving operation involves, during the automatic driving operation, the vehicle capable of being operated both in a regular operating mode and in an emergency operating mode. When a functional impairment of the regular operating mode is established, a switch from the regular operating mode to the emergency operating mode is carried out. In the emergency operating mode, the vehicle is guided automatically to an emergency stop position. In the emergency operating mode, the vehicle is braked with a deceleration profile which contains three deceleration phases, namely a first deceleration phase with a momentary strong braking, a second deceleration phase with a somewhat longer moderate braking, and a third deceleration phase with a strong braking lasting until the vehicle has come to a standstill or until the vehicle driver of the vehicle takes over a vehicle guidance of the vehicle.