Verfahren und Vorrichtung zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen. Dabei werden wenigstens eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs und eine Fahrtrajektorie eines zweiten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommu...
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Format: | Patent |
Sprache: | ger |
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Zusammenfassung: | Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen wenigstens zwei Kraftfahrzeugen. Dabei werden wenigstens eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs und eine Fahrtrajektorie eines zweiten Kraftfahrzeugs fortwährend aktualisiert und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen im Umfeld der Kraftfahrzeuge fortwährend ausgetauscht.Wird durch Manöverplanungseinrichtungen des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs 10 und 20 während eines ersten Vergleichs 130 eine Kollision zwischen der Fahrtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs und der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs festgestellt, wird unter dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Bewertungskriterium ein bevorrechtigtes Kraftfahrzeug 20 ermittelt, das zum Ausführen seiner Fahrtrajektorie bevorrechtigt ist.Die Manöverplanungseinrichtung des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 plant 150 eine erste Ausweichtrajektorie, die zu einer Fahrtrajektorie 11 des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 10 kollisionsfrei ist. Die geplante erste Ausweichtrajektorie wird als aktualisierte Fahrtrajektorie 21 des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 an das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug 10 übermittelt, sofern ein Kostengrenzwert des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs 20 unterschritten wird.
The invention relates to a method for adapting driving maneuvers between at least two motor vehicles. At least one drive trajectory of a first motor vehicle and a drive trajectory of a second motor vehicle are continuously updated and continuously exchanged by means of vehicle-to-vehicle communication between the at least two motor vehicles in the surroundings of the motor vehicles. If a collision between the drive trajectory of the first motor vehicle and the drive trajectory of the second motor vehicle is ascertained by maneuver-planning devices of the first and the second motor vehicle (10 and 20) during a first comparison (130), a preferred motor vehicle (20), which is preferred for carrying out its drive trajectory, is ascertained between the first and the second motor vehicle using at least one evaluation criterion. The maneuver-planning device of the preferred motor vehicle (20) plans (150) a first deviation trajectory which does not collide with the drive trajectory (11) of the non-preferred motor vehicle (10). The planned first deviation trajectory is transmitted to the non-preferred motor vehicle (10) as the updated drive trajectory ( |
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