Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position von Objekten in einer dreidimensionalen Umgebung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten in einer dreidimensionalen Umgebung (U) nach dem Ansatz des Collaborative Stereo, bei dem zwei zueinander veränderbar beabstandete, monokulare Kameras (MK) eine Umgebung (U) hinsichtlich ihrer Geometrie messtechnisch erfas...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Sutorma, Andreas, Thiem, Jörg
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	AEROPLANES AIRCRAFT AVIATION CALCULATING COMPUTING COSMONAUTICS COUNTING GYROSCOPIC INSTRUMENTS HELICOPTERS IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL MEASURING MEASURING ANGLES MEASURING AREAS MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEARDIMENSIONS NAVIGATION PERFORMING OPERATIONS PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY PHYSICS SURVEYING TESTING TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten in einer dreidimensionalen Umgebung (U) nach dem Ansatz des Collaborative Stereo, bei dem zwei zueinander veränderbar beabstandete, monokulare Kameras (MK) eine Umgebung (U) hinsichtlich ihrer Geometrie messtechnisch erfassen und aus den erfassten Daten eine Karte der Umgebung (U) berechnet wird, wobei jeweils eine der monokularen Kameras (MK) auf je einer vorzugsweise autonom beweglichen Einheit (AE) angeordnet wird und die vorzugsweise autonom beweglichen Einheiten (AE) ihren Abstand zueinander in der Umgebung (U) verändern können, wodurch die beiden monokularen Kameras (MK) eine dynamische Stereokamera (DSK) mit großer variabler Stereobasis bilden. Hierbei werden die mindestens zwei vorzugsweise autonomen Einheiten (AE) der beiden monokularen Kameras (MK) zur Bildung einer dynamischen Stereokamera (DSK) mit großer variabler Stereobasis von mindestens einer weiteren Master-Einheit (ME) mit einer statischen Stereo-Kamera (SK) mit kleinerer, kalibrierter Stereobasis in ihrer Lage und Orientierung, insbesondere in ihrem Abstand, zueinander und zur Master-Einheit (ME) überwacht und/oder geregelt. Ebenfalls wird eine entsprechende Vorrichtung vorgeschlagen.