OBJEKTERFASSUNGSVORRICHTUNG

Eine Objekterfassungsvorrichtung weist Folgendes auf: einen Lichtsender; einen Lichtempfänger; einen drehenden Scanner, der einen Spiegel hat und Licht von dem Lichtsender von dem Spiegel durch Drehen des Spiegels reflektiert, um das reflektierte Licht über einen vorbestimmten Bereich zu scannen, und um Licht, das von einem Ziel reflektiert wird, von dem Spiegel zu reflektieren, um das reflektierte Licht zu dem Lichtempfänger zu führen; einen Objektdetektor, der basierend auf einem Lichtempfangssignal erfasst, ob es ein Ziel gibt; einen Lichtführer, der Licht von dem Lichtsender zu dem Lichtempfänger führt, und einen Versagensdetektor, der basierend auf einem Lichtemissionszustand des Lichtsenders und einem Lichtempfangszustand des Lichtempfängers erfasst, ob es ein Versagen gibt. Der Lichtführer empfängt Licht, das von dem Lichtsender gesendet und von dem Spiegel reflektiert wird, und reflektiert das Licht von dem Spiegel, um das reflektierte Licht zu dem Lichtempfänger zu führen. An object detection device includes: a light emitter; a light receiver; a rotating scanner having a mirror and reflecting light from the light emitter off the mirror by rotating the mirror to scan the reflected light over a predetermined range, and reflecting light reflected off a target off the mirror to guide the reflected light to the light receiver; an object detector detecting whether there is a target, based on a light reception signal; a light guider guiding light from the light emitter to the light receiver; and a failure detector detecting whether there is a failure, based on a light emission state of the light emitter and a light reception state by the light receiver. The light guider receives light emitted from the light emitter and reflected off the mirror, and reflects the light off the mirror to guide the reflected light to the light receiver.