Verfahren und System zum Bestimmen einer Zahnstangenkraft, Betriebsassistenzverfahren für eine Arbeitsvorrichtung, Betriebsassistenzvorrichtung und Arbeitsvorrichtung

Zur Bestimmung eines möglichst zuverlässigen Werts (Z) für eine Zahnstangenkraft (FZST) wird ein Verfahren (S) vorgeschlagen zum Bestimmen des Wertes (Z) der Zahnstangenkraft (F) eines Lenksystems (15) einer Arbeitsvorrichtung (10') oder eines Fahrzeugs (10) mit den Schritten: Bereitstellen (S1) eines Satzes von Zahnstangenkraftmodellen (Mi), Erfassen (S2) von Betriebsparametern und insbesondere von Fahrparametern (Fj) der zu Grunde liegenden Arbeitsvorrichtung (10') oder des Fahrzeugs (10), Zuführen (S3) von Betriebsparametern oder Fahrparametern (Fj) zu einer Mehrzahl der Zahnstangenkraftmodelle (Mi), Bestimmen (S4) eines Werts (Zi) für die Zahnstangenkraft (F) aus einem jeweiligen Zahnstangenkraftmodell (Mi), Bewerten (S5) der Werte (Zi) für die Zahnstangenkraft (F) und Bestimmen (S6) und Bereitstellen (S7) eines kombinierten resultierenden Werts als Wert (Z) für die Zahnstangenkraft (F) (a) auf der Grundlage der Werte (Zi) für die Zahnstangenkraft (F) aus den Zahnstangenkraftmodellen (Mi) und (b) auf der Grundlage eines Ergebnisses des Bewertens (S5). In order to determine the value (Z) of the rack force (FZST) as reliable as possible, the invention discloses a method for determining the value (Z) of the rack force of a working device (10') or a steering system (15) of vehicle (10). The method comprises the steps of (S1) providing a set of rack force models (Mi); (S2) collecting basic operating parameters, in particular driving parameters (Fj), of the working device or thevehicle; (S3) transfering operating parameters or driving parameters on multiple rack force models; (s4) determining the value (Zi) of the rack force (FZST) based on thecorresponding rack force model; (s5) evaluating the value of the rack force (Zi); and (S6) determining resultant value based on (a) the value (Zi) of the rack force (FZST) from the rack force model,and (b) the result of the evaluation (S5), and (s7) providing the resultant value (Z) as the value of force (FZST).