Verfahren zur Formerkennung eines Objekts in einem Außenbereich eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Formerkennung eines Objekts (15) in einem Außenbereich (14) eines Kraftfahrzeugs (10), wobei zu zumindest zwei unterschiedlichen Messzeitpunkten (T0, T1) jeweils ein Bild (21, 22) erzeugt wird und in einem ersten der Bilder (21) zumindest eine Scanlinie (23) und in jedem anderen der Bilder (22) eine korrespondierende Scanlinie festgelegt wird und zu jeder Scanlinie (23) des ersten Bilds (21) ein sich entlang der Scanlinie (23) ergebendes Profil (25) und entlang der jeweils korrespondierenden Scanlinie jedes anderen Bilds ein sich ergebendes korrespondierendes Profil (27) ermittelt wird und durch Vergleichen des Profils (25) jeder Scanlinie (23) des ersten Bilds (21) mit dem jeweils korrespondierenden Profil (27) jedes anderen Bilds (22) eine sich zwischen den Messzeitpunkten (T0, T1) ergebende jeweilige Verschiebeweite (D0... D3) charakteristischer Bereiche (29) ermittelt wird und in Abhängigkeit von der ermittelten Verschiebeweite (D0... D3) jedes charakteristischen Bereichs (29) zwischen Objekt (15) und Hintergrund (15') unterschieden wird. A method for recognizing the shape of an object outside of a transportation vehicle, wherein a respective image is generated at at least two different measurement time points and at least one scanline is specified in a first one of the images and a corresponding scanline is specified in each other of the images, and for each scanline of the first image, a profile resulting along the scanline is determined and a corresponding profile is determined along the respective corresponding scanline of each other image, and by comparing the profile of each scanline of the first image to the respective corresponding profile of each other image a respective displacement distance resulting between the measurement time points of characteristic regions is determined, and a distinction is made of each characteristic region between object and background based on the determined displacement distance.