Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Abweichung einer Sensorachse eines Umfeldsensors von der Fahrachse eines Fahrzeugs

Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Abweichung (5) zwischen einer Sensorachse (4) eines Umfeldsensors (2) und der Fahrachse (3) des Fahrzeugs (1), an dem der Umfeldsensor (2) befestigt ist, insbesondere während einer Kalibrierfahrt des Fahrzeugs (1), wobei das Fahrzeug (1) entlang einer Fahrstrecke bewegt wird und dabei mindestens 3 Positionsmarken gleichzeitg erfasst werden. Dabei ist vorgesehen, dass die Positionen der Positionsmarken bekannt sind, dass durch Multilateration der Positionsmarken die momentane Position des Umfeldsensors (2) bestimmt wird, dass durch Multiangulation der Positionsmarken die Ausrichtung der Sensorachse (4) im Raum bestimmt wird, dass durch Multilateration zu mindestens 2 oder mehr Zeitpunkten die Fahrachse (3) des Fahrzeugs (1) aus der Bewegungsrichtung des Umfeldsensors (2) bestimmt wird, und dass durch Vergleich der Ausrichtung der Fahrachse (3) mit der Ausrichtung der Sensorachse (4) die Abweichung (5) bestimmt wird. The invention relates to a method and to a device for determining the deviation (5) between a sensor axis (4) of an environmental sensor (2) and the axis of travel (3) of the vehicle (1) to which the environmental sensor (2) is fixed, in particular during a calibration journey of the vehicle (1), wherein the vehicle (1) is moved along a route and at least 3 position marks are detected simultaneously. According to the invention, the positions of the position marks aree known, the instantaneous position of the environmental sensor (2) is determined by multi-lateration of the position marks, the alignment of the sensor axis (4) in space is determined by multi-angulation of the position marks, the axis of travel (3) of the vehicle (1) is determined from the direction of motion of the environment sensor (2) by means of multi-lateration at at least 2 or more times, and the deviation (5) is determined by comparing the alignment of the axis of travel (3) with the alignment of the sensor axis (4).