ROBOTERSTEUERUNG UND ROBOTERSTEUERUNGSVERFAHREN

Eine Robotersteuerung (2), die konfiguriert ist einen Roboter (1) inklusive einer Vielzahl von Gelenken (J1-J6) zu steuern, die um eine Rotationsachse rotierbar sind, die Robotersteuerung (2), enthaltend eine Erfassungseinheit (21), die konfiguriert ist einen Drehwinkel jedes der Vielzahl von Gelenken (J1-J6) zu erfassen; eine Ermittlungseinheit (22), die konfiguriert ist, basierend auf dem Drehwinkel von jedem der Vielzahl von Gelenken (J1-J6) zu ermitteln, ob der Roboter (1) in der Nähe einer singulären Konfiguration gewesen ist oder nicht; und eine Steuereinheit (23), die konfiguriert ist zu steuern, dass die Vielzahl von Gelenken (J1-J6) rotiert werden, um nicht gleichzeitig rotieren, wenn die Ermittlungseinheit (22) ermittelt, dass der Roboter (1) in der Nähe der singulären Konfiguration gewesen ist. A robot controller (2) configured to control a robot (1) including a plurality of joints (J1-J6) each rotatable around a rotation axis, the robot controller (2) including: an acquisition unit (21) configured to acquire a rotation angle of each of the plurality of joints (J1-J6); a determination unit (22) configured to determine whether or not the robot (1) has been in proximity to a singular configuration, based on the rotation angle of each of the plurality of joints (J1-J6); and a control unit (23) configured to control the plurality of joints (J1-J6) to be rotated not to rotate simultaneously, when the determination unit (22) determines that the robot (1) has been in proximity to the singular configuration.