Vorrichtung und Verfahren zum Abschätzen einer Position eines Fahrzeugs

Eine Fahrzeugposition-Abschätzvorrichtung (100), aufweisend:eine Positionsabschätzeinrichtung (160), welche eingerichtet ist, um Objekte, welche durch einen Sensor (130) eines Fahrzeugs (10) erkannt werden und sich in der Umgebung des Fahrzeugs (10) befinden, in einer Parkplatzkarte zu kartographieren und um eine Position des Fahrzeugs (10) basierend auf das Fahrzeug (10) betreffende Bewegungsinformationen abzuschätzen, wobei das Objekt zumindest eines von einer Säule (20; 451) und einem Stellplatz (30, 40) ist, welche sich auf dem Parkplatz befinden,eine Gewichtungsfestlegeeinrichtung (170), welche eingerichtet ist, um eine Kartographierungsgenauigkeit der Objekte unter Verwendung der Erfassungsergebnisse einer Landmarke vorherzusagen, welche durch den Sensor (130) in der Parkplatzkarte kartographiert wird, und um einem jeden erfassten Punkt, welcher zu einem Punkt von Interesse eines jeden Objekts korrespondiert, basierend auf der vorhergesagten Kartographierungsgenauigkeit der Objekte eine Gewichtung zuzuordnen, undeine Positionskorrektureinrichtung (180), welche eingerichtet ist, um die abgeschätzte Position des Fahrzeugs (10) unter Verwendung jedes gewichteten erfassten Punkts zu korrigieren,wobei die Gewichtung, welche den erfassten Punkten zugeordnet wird, die zu einem Punkt von Interesse der Säule (20; 451) korrespondieren, größer ist als die Gewichtung, welche den erfassten Punkten des Stellplatzes (30, 40) zugeordnet wird. A vehicle position estimating apparatus may include a position estimation device that maps objects recognized by a sensor of the vehicle and located around of the vehicle to a parking lot map and estimates a position of the vehicle based on movement information related to the vehicle, a weight setting device that predicts a mapping accuracy of the objects using a detected result of a landmark mapped to the parking lot map by the sensor and gives a weight to each particle corresponding to an interest point of each object based on the predicted mapping accuracy of the objects, and a position correction device that corrects the estimated position of the vehicle using the each weighted particle.