Vorrichtung zur Sicherheitssteuerung einer Maschine

Vorrichtung zur Sicherheitssteuerung einer Maschine (2) mit wenigstens einem sicheren Objektsensor (3) zur Detektion von Objekten (4) und gleichzeitiger Überwachung mehrerer Segmente (5) einer Fläche (6), einer sicheren Steuer- und Auswerteeinheit (7) zur Auswertung der Signale des wenigstens einen Objektsensors (3) und zur Erzeugung von Steuersignalen für die Maschine (2), wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (7) ausgebildet ist, eine Trajektorie (13) für die Maschine (2) zu berechnen und die berechnete Trajektorie (13) auszuwählen, welche Segmente (5) meidet in denen Objekte (4) detektiert sind und Segmente (5) wählt, in denen keine Objekte (4) detektiert sind. The invention relates to a device for a safety control a machine (2) having at least one secure object sensor (3) and a secure control and evaluation unit (7), wherein the secure object sensor is usedfor detecting an object (4) and simultaneously monitoring a plurality of sections (5) of a plane (6), and the secure control and evaluation unit is used for evaluating signals of the at least one object sensor (3) and for generating control signals for the machine (2), wherein the control and evaluation unit (7) is configured to calculate at least one trajectory (13) for the machine (2) and to select the calculated trajectory (13), the selected trajectory avoiding the section (5) in which the object (4) is detected and selecting the section (5) in which the object (4) is not detected.