Robotischer Manipulator zur Führung eines Endoskops mit Parallelkinematik

Die Erfindung betrifft eine chirurgische Manipulatorvorrichtung (100) zum Positionieren eines chirurgischen Instruments (102), insbesondere Endoskops, mit einem Rahmen (108), einem ersten Halter (114) und einem zweiten Halter (116) zum Halten eines chirurgischen Instruments (102), einer ersten an de...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Kühnau, Christian, Roppenecker, Daniel, Agricola, Johannes, Krinninger, Maximilian, Nowatschin, Stephan, Gierlach, Dominik, Wigger, Johann Ulrich
Format:	Patent
Sprache:	ger
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES DIAGNOSIS HAND TOOLS HUMAN NECESSITIES HYGIENE IDENTIFICATION MANIPULATORS MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE PERFORMING OPERATIONS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS SURGERY TRANSPORTING
Online-Zugang:	Volltext bestellen
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft eine chirurgische Manipulatorvorrichtung (100) zum Positionieren eines chirurgischen Instruments (102), insbesondere Endoskops, mit einem Rahmen (108), einem ersten Halter (114) und einem zweiten Halter (116) zum Halten eines chirurgischen Instruments (102), einer ersten an dem Rahmen (108) gelagerten Lenkeranordnung (110), welche den Rahmen (108) mit dem ersten Halter (114) gelenkig verbindet, und einer zweiten an dem Rahmen (108) gelagerten Lenkeranordnung (112), welche den Rahmen (108) mit dem zweiten Halter (116) gelenkig verbindet, wobei die ersten und zweiten Lenkanordnungen (110, 112) jeweils in zueinander parallelen und beabstandeten ersten und zweiten Bewegungsebenen (B1, B2) relativ zum Rahmen (108) bewegbar sind, sodass der erste Halter (114) in der ersten Bewegungsebene (B1) und der zweite Halter (116) in der zweiten Bewegungsebene (B2) bewegbar ist. Hierbei ist vorgesehen, dass die erste Lenkeranordnung (110) an vier Hebelgelenkpunkten (121, 122, 123, 124) der ersten Lenkeranordnung (110) mit dem Rahmen (108) gekoppelt ist, und die zweite Lenkeranordnung (112) an vier Hebelgelenkpunkten (125, 126, 127, 128) der zweiten Lenkeranordnung (112) mit dem Rahmen (108) gekoppelt ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren, eine Instrumentenaufnahmeeinrichtung (120) und ein Ankopplungselement. A surgical manipulator device for positioning a surgical instrument has a frame, a first mount, a second mount, a first suspension arm arrangement supported on the frame and connecting the frame to the first mount in an articulated manner, and a second suspension arm arrangement supported on the frame and connecting the frame to the second mount in an articulated manner. The first and the second suspension arm arrangements are each displaceable relative to the frame in first and second motion planes parallel to each other and spaced apart, so that the first mount is displaceable in the first motion plane and the second mount is displaceable in the second motion plane.