Verfahren zur Spurführung. System zur Spurführung und Fahrzeug

Verfahren zur Spurführung, System zur Spurführung und Fahrzeug zur Spurführung entlang einer Spur auf einer Fahrbahn, wobei die Spur und die Fahrbahn verschiedenartige Farben aufweisen, aufweisend die zeitlich aufeinanderfolgenden Verfahrensschritte: wobei in einem ersten Verfahrensschritt die Spur und die Fahrbahn mit einem ersten Farbspektrum beleuchtet werden, wobei das erste Farbspektrum die Farbe der Spur aufweist, und die Intensität des reflektierten Lichtes in Abhängigkeit von einer Position quer zu einer Erstreckungsrichtung der Spur gemessen wird, wobei in einem zweiten Verfahrensschritt die Spur und die Fahrbahn mit einem zweiten Farbspektrum beleuchtet werden und die Intensität des reflektierten Lichtes in Abhängigkeit von der Position quer zur Erstreckungsrichtung der Spur gemessen wird, wobei das erste Farbspektrum verschiedenartig ist vom zweiten Farbspektrum, insbesondere wobei der Intensitätsanteil der Farbe der Spur im zweiten Farbspektrum geringer ist als im ersten Farbspektrum, insbesondere wobei das zweite Farbspektrum die Farbe der Spur nicht aufweist, wobei in einem dritten Verfahrensschritt die absolute Differenz aus der im ersten Verfahrensschritt gemessenen Intensität und der im zweiten Verfahrensschritt gemessenen Intensität als Funktion der Position quer zur Erstreckungsrichtung der Spur berechnet wird. The invention relates to a track guidance method, to a track guidance system, and to a vehicle for a track guidance operation along a track on a roadway, said track and roadway having different colors. The method has the following steps which are carried out one after the other in time: in a first step, the track and the roadway are illuminated with a first color spectrum, said first color spectrum having the color of the track, and the intensity of the reflected light is measured on the basis of a position transverse to the direction of extension of the track; in a second step, the track and the roadway are illuminated with a second color spectrum, and the intensity of the reflected light is measured on the basis of the position transverse to the direction of extension of the track, wherein the first color spectrum is different from the second color spectrum, in particular the intensity component of the color of the track is lower in the second color spectrum than in the first color spectrum, in particular the second color spectrum does not have the color of the track; and in a third step, the absolute difference between the inte